Das mit Mitteln des BMFT durchgefUhrte Vorhaben "Sehr fortgeschrittene Handhabungssysteme" hatte eine Laufzeit vom 01.08.1977 bis zum 31.12.'82. Es wurde am Fraunhofer-Institut fUr Infornations- und Datenverarbeitung (IITB), Karlsruhe, in Zusarnmenarbeit mit dem Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart, durchgefUhrt. Das Vorhaben ist gegliedert in eine erste Phase bis 15.04.1979 und eine zweitePhase bis Mitte 1981. In einer dritten Phase bis Ende 1982 wurde ein industrieller Einsatzfall vorbereitet. Die beiden letzten Phasen liefen in Abstimnung mit den Arbeiten der Arbeitsgemeinschaft Handhabungssysteme. 1m Rahmen des Projektes wurden einerseits neue Verfahren zur Regelung, Steuerung und Programmierung, andererseits optische und taktile Sen­ soren fUr Industtieroboter entwickelt,die die Voraussetzung bilden fUr die ErschlieBung neuer und anspruchsvoller Einsatzgebiete fUr Industrie­ roboter der dritten Generation. Die Verfahren wurden auf Mehrrechner­ Mikroprozessorsystemen implementiert und zusamnen mit den Sensoren an an einigen prototypischen Einsatzf~llen - Greifen von ungeordneten Teilen von einem schnell laufenden Band, Fr~sen von komplex geformten Edelstahl-GuBteilen mit einem Roboter - demonstriert. Die Projektleitung am IITB hatten bis 1979 Dr.E. Freund nach Wegberufung von Professor Freund an die Fernuniversit~t Hagen bis Sept. 1981 Dr. H. Steusloff ab Sept 1981 Priv.-Doz. Dr.P.-J. Becker 2. Ziele und Ergebnisse Das Hauptziel des Vorhabens war die Entwicklung sehr fortgeschrittener Handhabun~ssystem~ zur ErschlieBung neuer Einsatzgebiete von Industrie­ robotern.

Inhaltsangabe/ Contents.- System und Dessen Grundlagen / System and Its Fundamentals.- Ziele und Ergebnisse des Projektes "Sehr fortgeschrittene Handhabungssysteme" (Aims and Results of the Project "Very advanced Industrial Robots").- Steuerung und Regelung / Control.- Einsatz regelungstechnischer Verfahren für typische Roboteranwendungen (Introduction of closed-loop control techniques for typical robot applications).- Regelungsalgorithmen für Industrieroboter - eine Ubersicht (Control Algorithms for Industrial Robots).- Fortgeschrittene Gerätestruktur und Programmierung von Robotersteuerungen und -regelungen (Advanced Hardware and Software of Robot Control Systems).- Verfahren zur Steigerung der Zuverlässigkeit und Sicherheit von Industrierobotern (Methods to Improve the Reliability and Safety of Industrial Robots).- Bildschirmorientierte Programmierung von Industrierobotern (Video screen aided programming of industrial robots).- Sensoren / Sensors.- Leistungsfähigkeit und Grenzen optischer Verfahren zur externen Positionsvermessung von Handhabungssystemen (Optical methods far external position-measurement of industrial robots).- Externe 3D-Messung an Industrierobotern durch Laser-Triangulation (External 3D-Position Measurement of Industrial Robots by Laser-Triangulation.- Arbeitsraumüberwachung beim Industrieroboter durch automatische Bildverarbeitung (Image processing for surveillance of industrial robot workrooms).- Erweiterung der Einsatzmöglichkeiten von Industrierobotern durch Sensoren und taktile Greifer/Sensorsystme (Increasing the Possibilities for the Applications of Industrial Robots with Sensors and Tactile Gripper/Sensor Systems).- Anwendungen / Application.- Aufgabenspezifische Probleme und Lösungen beim Einsatz eines Industrieroboters zum Bearbeiten komplexer Gußstahl-Oberflächen (Problems and solutions by the use of a Robot as a machine-tool).- Anwendungs- und steuerungsangepaßtes Einlernen, Abspeichern und Berechnen von Fräs bahnen (Teaching Recording and Computing of Cutting Trajectories Adapted for Specific Applications and Control Systems).